La comunità di Rigosa si distaccò, insieme a Sambusita, dalla chiesa matrice S. Lorenzo in Costa nel 1408, costituendosi in autonomia parrocchiale con decreto il 19 ottobre 1456 del vescovo Giovanni Baronzio.
Della sua chiesa, dedicata a S. Antonio Abate, non si conosce la data di consacrazione, tuttavia al suo anniversario veniva celebrato, prima della recente riforma, il 18 gennaio.
Sulla porta laterale c'è una curiosa lapide col monogramma di Cristo e la data 1510. Di quell'epoca all'incirca sono due affreschi raffiguranti S.Onofrio e S.Chiara; quest'ultimo strappato nel 1934 da Vittorio Prandi e ora riposto nella sagrestia.
L'attuale costruzione risale al 1761 e venne restaurata e decorata nel 1896 e poi ancora nel 1920.
L'opera senz'altro più ragguardevole è il polittico in legno dorato e policromato, con le statue dell'eterno benedicente, di S.Antonio abate, S.Giovanni Battista e S.Pietro apostolo. è del primo '500 e si ritiene opera di un artista di Costa Serina di nome Dolci. Fu restaurato da Eugenio Gritti, nel 1966, a cura dell'Amministrazione Provinciale.
Anche l'altar maggiore è in legno intagliato e dorato, ma venne eseguito più tardi nel 1770, da Giacomo Fagioli di cui si conoscono diversi buoni lavori nella zona. Tra le tele si distinguono: la pala dei santi Antonio di Padova, Stefano e Pantaleone ('5-600); la Madonna del Rosario con S.Domenico e S.Carlo Borromeo e i quindici Misteri ('600); e la piccola tela con la Comunione di S.Maria Maddalena.
Gli affreschi della volta, tutti del '700 furono in parte rimaneggiati nel 1920 da Giovanni Battista Paganessi, del quale sono i due angeli dell'arcone frontale e la decorazione della sagrestia.
Del 1906 è la zoccolatura generale in marmo occhialino; del 1945 la vetrata centrale; del 1962 il riordino del sagrato con l'area balconata in pietra di Berbenno e barriera in ferro e del 1966 il pavimento in rosato del Garda ed arabescato orobico grigio.
L'organo fu fabbricato nel 1885 dalla ditta Giovanni Manzoni di Bergamo, in sostituzione di un organo dei Perolini di Villa d'Ogna.
Il campanile sorse dalle fondamenta nel 1692 e venne sopraelevato in due riprese, nel 1820 e nel 1913. Un concerto di 5 campane in ''fa mg.'' venne fuso nel 1822 e consacrato dal vescovo Pietro Mola. Dopo la guerra esso venne rifuso nel nuovo concerto di ''re gr.'' che fu consacrato dal vescovo missionario Giuseppe Maggi il 28 marzo 1953.